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建制始于北周武帝建德六年（公元572年），此后一直为郡、府、县治所，历设过州、府、道 、郡 、军 、太仆寺 、苑马寺 、行省等重要军政机构。
民国时期设甘肃省第二行政督察专员公署。建国后一直为平凉地委、行署 、军分区所在地。
1949年成立平凉县。
1950年设平凉市。
1964年撤市复县。
1983年恢复县级市。
1985年经国务院批准为对外开放城市。
2002年8月28日改名为平凉市崆峒区。